Dokumentáció a robothoz

Nem vagyok biztos benne, hogy a srácok megfelelően leadták a dokumentációt, így ezen az oldalon "biztos, ami biztos" alapon összefoglalom a dokumentáció főbb részeit.Ezen az első képen látható a Négyzetes bumburnyák csapata. Balról Kohlmann Andris, középen Martinek Vili, jobb oldalt Viharos Andor. Mindhárman a 8.M osztály tanulói, matekosok. Íme egy kép a két utóbbiről alább is:
Itt pedig a három robotépítő egymás mellett:
Szerelés közben:

No és következzen a csapat által közreadni kívánt részletes dokumentáció:

A Négyzetes Bumburnyák csapat robotjának dokumentációja

1. Rendeltetés

A robot rendeltetését leginkább egy történet szemléltetheti:

„Kovács Pisti pizsamapartit rendez (bömböl a zene, villany leoltva...). Pistikéről tudni kell, hogy nagyon lusta ember. Pistikéről feltételezzük a legjobbakat, ezért gondoljuk, hogy limonádét akar körbekínálni a lelkes bulizók között. Namármost Pistike bekapcsolja RoboKrúzt, aki amint meghallja a zenét, elindul felkínálni a „limonádét” úgy, hogy közben a gomb megnyomása esetén forgatja azt (hogy mindenhol egyenletesen süsse a nap). De ha a lámpát feloltják (az anyu benyit), a felszolgálás abba marad.”

Ez az ötlet Pallasz Athénéként pattant ki fejünkből, mikor elolvastuk a versenykiírás azon sorát, hogy a robotnak segítenie kell Minket a mindennapokban.

2. Mechanika

Elkészítési idő: egy, másfél óra.

Nehézség: szerintünk közepesen nehéz volt (csak egy-két helyre kellett betörni alkatrészeket...).

Egyéb építési tanácsok: a hátsó kerekeknél nem erény a tapadás.

3. Programozás

A programozási nyelvet nem ismerjük pontosan, az NXT szetthez kapott CD-n levő MINDSTORMS NXT programot használtuk, ami *.rbt kiterjesztéssel menti a munkát.

Az algoritmus:

A program kiírja, hogy "Frissitot tessek", gombnyomásra indítja az A motort (az üveget pörgeti). Hang hatására elindul a meghajtás, ami abból áll, hogy a B, C motorral hajtjuk az egész tákolmányt. Ha a falhoz közeledünk, az NXT először lelassít, majd a szuperbonyolult fordulóműveletbe kezd. Mindezt addig ismétli, míg a fény kevés. Ha sok lesz a fény, akkor egy "Good Bye" felkiáltással abbamarad a program.

A program 10,4 kByte-t foglal, a hang még 5 kByte.

4. Tesztelési eredmények

Hosszú próbálgatás után végre tudtunk úgy-ahogy kanyarodni az utánfutóval, de ez sosem lesz igazi, akármilyen szuperbonyolult a fordulóművelet, nem túl jó.

Mellesleg azt is észrevettük, hogy bár nem füstöltettük túl egyik motort sem, nem ugyanolyan hatékonyságúak.

Az általunk használt program elég korlátozott volt (ahogy a csapat egyik tagja mondaná: pppicit teszkós, érted?...)

Néhány fotó

Ennél több fotó is készült, itt csak néhányat mutatunk be:
Ez az első egy oldalnézeti kép. A következő felülnézeti:


A használati eszköz tényleges használat közben:


Egy barátságos kép a konyhakövön:


S végül ugyanez oldalnézetből:

Az érdeklődők kedvéért az elkészült képek (némelyik kicsit életlen) együtt megtekinthetők itt.

Blog a Nextwork-ön

Gyanús, hogy ez a blog gyorsabban szerkeszthető. Vagy nem is tudom. Javascript mindkettő, és amíg nincs Firefox 3, addig nem is lesz lényeges gyorsulás a Javascriptek működésében...

A Nextwork blog egyébként jó lehetőség a dokumentálásra... :-)

Már mozog a robot, sőt

Ma a srácokkal mozgásra bírtuk a robotot. Mivel a múlt héten a gép a suliban pihent (a számtech tanáriban), nem foglalkoztam vele (a srácok, mint kiderült, otthon annál inkább nyúzták a RAD alkalmazást), meg itthon nem is tudtam volna nagyon könnyen.

6 db ceruzalemmel működik, ezt már tudtam, így az utolsó pillanatban a feleségemtől (ő a fényképezőgép-felelős, így ő tartja nyilván az akkumulátorok pontos helyét) kértem is pontosan 6 db-ot. A helyszínen (a Radnótiban) aztán ki is próbáltam, a RAD alkalmazást elindítottam, meg is mozdult a robot (ez nagy élmény volt! --- két kis mozgást tettem egymás után, egy előrét és egy hátrát, de rá kellett jönnöm, hogy nem az a motor mozog, amire számítottam, így csak forgott körbe-körbe a gép), de az elemekről kiderült, hogy nincsenek 100%-on.

Az óráig még kb. 70-80 percem volt, addig elrohantam Oszi rendszergazda barátommal (végül is) az IDC-be, ahol (nem olcsón, de) adtak egy 15 perces gyorstöltőt (2 db akkuval). Így a 6-ból 2-t elég hamar le tudtam cserélni, és még 50 percig beraktam további 2-t, hogy ha lemerülne délután (12.15-kor kezdődik a duplaórám) a robot, legyen mit beletenni. Végül is nem merült le, sőt, egészen du. 4-ig kihúzta, amikor a srácokat (Andort és Andrist) hazapateroltuk (Oszival --- a végső percekben már az osztályfőnök is megjelent, de neki eszébe se jutott a paterolás).

A gyerekek nagyon ügyesek voltak, szinte mindenkinek a programját kipróbáltuk, egyeseknek 3-5 külön programjuk is le lett futtatva. A RAD rendszert majdnem mindegyik gépre felraktam, arra már nem volt idő az óra előtt, hogy a telepítést tényleg minden gépre megejtsük; mindegy, összejött, ez a lényeg.

A kezdeti "előre-hátra", "előre-megfordulok-vissza" programok után sikerült kört, szakaszos kört (körvonalak, egymás után ismételve), csillag-ötszöget is befutni. Néhány gyerek a hangokkal is játszott ("good job", "oh no!"). Azt hamar észrevettem, hogy a robot flash drive-ja hamar betelik (gondolom, az van benne), valami 100 kB környéki memória lehet, így 10-15 programnál többet (egy program 5 kB környékén van, plusz némelyikhez még hangfájl is volt) nem lehet egyszerre tárolni a roboton.

A RAD rendszer elég intuitív, habár nekem elég sokáig kellett keresnem, hogyan is kell letölteni (download-olni) a programot a PC-ről a robotra, igaz, kiszúrja az ember szemét, de nekem hiányzik egy menüpont. A gyerekek hívták fel a figyelmem, hogy a PLAY megnyomása helyett nyomjak inkább DOWNLOAD gombot (az tőle balra-le van), mert akkor nem indul el helyben a mozgás azonnal.

Magát a robotot 4 összetolt pad által szimbolizált terepasztalon futtatgattuk. De ez sem volt teljesen 100%-os, mert az összekapcsolódási részeknél a robot elég bizonytalanul mozgott. Tehát kéne egy nagyobb terepasztal. Később egy nagy ötlettől vezérelve ceruzát is tettünk a robot "kezébe", ez nem volt egészen triviális, egy gumis rögzítő módszert alkalmaztunk --- pontosabban a srácok, ha jól emlékszem, Balázs és András. A délutáni órákban is bent maradt néhány srác, közülük ketten, Andor és Andris a ceruzás technikát egészen tökélyre fejlesztették: a robot ugye 2 keréken gurult (ehhez 2 motor kell), a 3. motor pedig emeli a ceruzát ill. leteszi.

A ceruza először papírra próbált rajzolni, Máté feláldozott a füzetéből vagy 10 lapot, hogy ne a padra, hanem papírra rajzoljon a robot. De ez technikailag nem volt kivitelezhető, mert a robot gumikereke kanyarodáskor maga alá gyűrte a kis szelet papírokat --- celluxunk meg nem volt, valószínűleg egy jó nagy zsírpapír fog segíteni, ill. a pad takarítása, mert végül is a ceruza egy az egyben arra rajzolt, amikor levettük a papírokat... :-)

Óra után (2 után) a srácokat elküldtem ebédelni, de néhányan visszajöttek, és egészen 4-ig nyomták... azt hiszem, elég jól tudják már az eszközöket kezelni, írtak ciklust, elágazást, és az ultrahangos távolságérzékelőt is beépítették már. Lesznek képek is, amiket Máté mobiltelefonjával készítettünk (az első ceruzát is ő adta kölcsön), de azokra még hétvégéig várni kell, amíg lesz megfelelő infrastruktúrája összekötni a telefont az internettel.

Linuxon megy-e?

Mielőtt másoltam volna a CD-t, megpróbáltam Wine alatt futtatni a setup.exe-t. Sajnos, nem sikerült:

kovzol@d6252:/media/cdrom$ wine setup.exe
wine: could not load L"E:\\setup.exe": Module not found
kovzol@d6252:/media/cdrom$ wine autorun.exe
wine: could not load L"E:\\autorun.exe": Module not found

Arra viszont kíváncsi leszek, hogy az NBC/NXC linuxos verziója mennyit tud.

Az első nap

Ma délelőtt megérkezett a "doboz". Csak így nevezem, mivel az, hogy "játék", talán sértően komolytalan, a "versenyszett" meg túl komolykodó.

A versenykiírásnak része, hogy dokumentálni kell a munkánkat. Nos, az első lépést most megteszem. :-)

Délelőtt összeraktuk a csoporttal a Tribot alapjárművet ill. beraktam néhány linket a csoport weboldalára, hogy mindenki olvasgathasson, ha akar.